Hokkaido University of Science · Dept. of Mechanical Engineering
FIELD LOCOMOTION LAB / NANIWA LABORATORY
昆虫は脳で一歩ずつ足を制御しているわけではありません．脚のかたち，筋のやわらかさ， 地面からの反力——身体と環境の相互作用そのものが，すでに「計算」をしています． 私たちはその仕組みを実験と数理モデルで解きほぐし，同じ原理で 整地されていない現実の場所（フィールド）を動きまわるロボットへと翻訳しています．
生物の運動解析からアクチュエータ開発，フィールドでの走破性評価まで． 解析だけ・ものづくりだけに閉じないのが，この研究室のやり方です．
コオロギ，バッタ，ムカデ，カニ——さまざまな生物の歩行を計測し， 脚と脚がどう協調しているのかを解析します．神経系がやっている仕事と， 身体そのものがやっている仕事を切り分けるのが狙いです．
McKibben型空気圧人工筋を軸に，安価で丈夫な人工筋 LT-PAM， 張力センサを内蔵した筋，さらには電気を一切使わない空圧論理回路まで． 「柔らかさ」そのものが制御を肩代わりする世界を狙っています．
実験室の平らな床ではなく，土・瓦礫・斜面といった現実の地形で動くこと． 地形を空間周波数で捉えて走破性を定量評価する手法や， 水陸両用の多脚ロボット，災害対応を想定したモジュール型ロボットを扱っています．
“Brainless Walking”——弱いアクチュエータを並べるだけで， 動物らしい歩容が勝手に立ち上がる．身体に埋め込まれた制御（陰的制御）と， それを束ねる群のふるまいを，理論と実機の両側から追いかけています．
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